ROS-melodic + Ubuntu18.04 + Kinectv1(freenect)

(Updated: )

在ROS-melodic上安装软件包有时会出现点问题，比如使用Kinect的时候。

插好Kinect之后，需要先安装freenect
选择Branch：ros-devel

选择一个位置

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git clone https://github.com/ros-drivers/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake -L ..
make

之后从源码安装freenect_stack

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$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git 
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ rospack profile

如果到这里一切正常就说明好了

catkin_make 的时候可能会出现
fatal error: libfreenect/libfreenect.h: No such file or directory
我尝试了在build目录下【make install】 ，但是catkin_make到93%的时候还是会报错，解决方法是

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sudo apt-get install libfreenect0.5 libfreenect-*

之后就正常使用

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$ roslaunch freenect_launch freenect.launch

然后可以打开rviz 和 rqt 查看